"Notre armée a diffusé un message d'avertissement et tiré des coups de semonce, et les soldats nord-coréens se sont déplacés vers le nord", a indiqué l'état-major interarmées sud-coréen dans un communiqué.
L'incident s'est produit vers 17H00 (08H00 GMT) dans la zone démilitarisée (DMZ) séparant le Nord du Sud, a-t-il précisé.
"Notre armée surveille de près les mouvements des soldats nord-coréens et prend les mesures nécessaires conformément aux procédures opérationnelles", a ajouté l'état-major.
Les troupes nord-coréennes ont fait une série de petites incursions à travers la frontière l'année dernière, que Séoul a décrit alors comme étant probablement accidentelles.
De nombreuses zones de la DMZ sont envahies par la végétation et fortement minées.
Lundi, l'armée sud-coréenne a détecté une activité inhabituelle des soldats nord-coréens à la suite de la destitution de l'ex-président sud-coréen, Yoon Suk Yeol, par la Cour constitutionnelle vendredi.
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Environ 1500 soldats nors-coréens
Environ 1.500 soldats nord-coréens ont été vus en train de défricher et d'installer des barbelés dans les zones de la ligne de front, a déclaré lundi le porte-parole de l'état-major sud-coréen, Lee Sung-jun.
"L'armée nord-coréenne mène actuellement un entraînement", a-t-il déclaré. "On s'attend à ce qu'il y ait bientôt un entraînement tactique ou des inspections d'évaluation par unité", a-t-il ajouté, précisant que l'armée surveillait de près tout lancement de missile de la part de la Corée du Nord, dotée de l'arme nucléaire.
La hiérarchie militaire sud-coréenne s'est déclarée prête à faire face à toute action du Nord à la suite de la destitution de M. Yoon.
Les deux Corées restent techniquement en guerre depuis plus de sept décennies, le conflit qui les avait opposées de 1950 à 1953 s'étant achevé par un armistice, et non par un traité de paix.
Les relations entre Pyongyang et Séoul sont au plus bas depuis plusieurs années, après que le Nord a lancé une série de missiles balistiques en violation des sanctions de l'ONU l'an dernier.
Derniers essais en date, Pyongyang a tiré plusieurs missiles balistiques mi-mars, selon Séoul, après le début d'exercices conjoints entre l'armée sud-coréenne et des troupes américaines stationnées en Corée du Sud.
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